子玉及时收住兵力，方免于中军败溃。楚军退至连谷(河南西华境)时，子玉自杀。此战，晋文公及先轸等，决战前充分运用外交谋略，是由实力制胜向谋略制胜的转折点;决战中，晋军先弱后强，各个击破，示利诱敌，在战术上也有所发展。子玉以为晋军畏惧，率军追至城濮。两军对垒，晋军分上、中、下三军部署：上军在右，下军在左，中军居中，先轸及晋文公坐镇中军指挥。
楚联军亦按左、中、右三军配置：陈、蔡军编为右军，实力较弱;一部楚军编为左军，战斗力较强;中军为楚军精锐，由子玉指挥。二十一年四月初二，决战开始。晋下军把驾车的马蒙上虎皮，首先向楚右军发起猛攻，陈、蔡军一触即溃，全军瓦解。这时，晋上军竖起两面大旗，并在阵后扬起尘土，佯装后退。子玉不察虚实，下令左军追击。待其突出之时，晋元帅先轸指挥中军向其暴露翼侧攻击，断其退路，晋上军亦回头夹击。楚左军大部被歼。子玉见两翼均败，大势已去，急忙下令收兵，退回楚地。城濮一战终以晋胜楚败而告终。战后，晋文公被周襄王策命为侯伯，一跃成为中原霸主。
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